经过部分改进，丰田于2003年7月30日上市了改进款“ESTIMA油电混合车（图）”。通过改进混合动力系统“THS-C”，不仅提高了加速性能，10·15模式的燃效也达到了18.6km/L，比原来提高了0.6km/L。

　　THS-C是“TOYOTA Hybrid System-CVT”的缩写，是指由排气量2.4L的4缸汽油引擎、电机和CVT组成的混合动力系统。为了改善燃效，不仅扩大了电机的行车范围，还扩大了刹车时制动能量的回收范围。而且，加速器关闭时停止引擎，切换成能量再生的时间也比原来更快了。

　　另外，电池的内电阻和油泵电机的低耗电等细小之处也都得到了改进。而且还配备了世界首款“电机内置式双路压缩机”。其特点是不仅能靠引擎的旋转，还能利用专用电机驱动空调，即便引擎停止工作也仍可使用空调。使用空调时的燃效约提高了15%～20%。

　　前后轮电机功率分别为13kW和18kW，与原来相同。不过，据称“电池功率提高了25%”（丰田汽车公关部），因此有效提高了电机辅助作用。

　　外观方面，不仅改变了前保险杠、格栅和车后组合灯，而且还通过改进车座外装提高了质感。此外，还加设了用于显示车辆前方左右两侧和车辆前方正下方情况的“盲区监视器”。售价与原来相同，335万日元（约合人民币22.7万元）起价。

　　图：外装颜色追加了包括照片中“淡金属绿”在内的4种色彩