1997年，雷克萨斯於美国芝加哥车展上推出一款SLV(Sport Luxury Vehicle)概念车，讲究运动风格的SUV设计概念，同年12月以SLV概念量产而成的第1代丰田 Harrier，正式在日本发表，其双生车款第1代雷克萨斯 RX车系，则於1998年3月正式在美国市场推出。
第1代雷克萨斯 RX车系提供了前轮驱动及四轮驱动两种底盘型式，动力则拥有2.2升直列四缸、2.4升直列四缸及3.0升V型六缸三种选择，国内则因应车型的市场定位，仅提供顶级的3.0升V型六缸动力搭配4速自动，底盘则采用四轮驱动配置。
RX 300采用一具拥有VVT-i可变气门正时科技的V6动力心脏，具备了220匹最大马力的表现。以运动化为诉求的RX 300，在外观设定上强调年轻动感的形象，内饰则维持了雷克萨斯车系既有的豪华风格，推出后也普遍获得市场消费者的好评，并成为雷克萨斯旗下最畅销的SUV车款。
第2代雷克萨斯 RX 车系于2003年北美车展上推出，其除了拥有较第1代车系更为流线动感的身形外，动力部份也由3.0升进化至3.3升V6引擎，最大马力输出则小幅增加至230匹的表现。第2代雷克萨斯 RX 车系於2004年的北美车展上，首度新增了采用油电混合动力的RX 400h顶级车款。
RX 400h所搭载的油电混合动力系统，以PCU动力控制模组为核心，结合可输出211马力的3.3升V6汽油引擎，前二后一分别负责启动引擎、驱动前轮与驱动後轮的永磁电动马达，以及置放于后座椅下方的镍氢电池组，组成Hybrid系统的主要动力元件。RX 400h可输出高达268匹的最大动力，搭配ECVT电子无段变速系统後，可让RX 400h在7.6秒由静止加速至100km/h，具备挤身性能LSUV之列的坚强实力。
第2代雷克萨斯 RX 车系动力部份也由3.0升进化至3.3升V6引擎，最大马力输出则小幅增加至230匹的表现。RX 400h以PCU动力控制模组为核心，结合可输出211马力的3.3升V6汽油引擎及永磁电动马达，可输出高达268匹的最大动力。
2006年第2代雷克萨斯 RX 车系进行动力上的更新，以3.5升V6动力取代原有的3.3升设定，最大马力输出提升至272匹，2007年则推出小改款车型，主要在於外观及内饰造型的微幅变动。
由LF-Xh概念车量产而来的第3代雷克萨斯 RX 车系，在2008年的洛杉矶车展上正式发表，除了拥有运动气息更为浓厚的外观设计，以及豪华更甚以往的内饰架构外，RX 350维持以往，采用一具可输出275匹的3.5升V6动力心脏，顶级油电性能旗舰则进化成为RX 450h。
新一代RX450h改采Atkinson循环设计、原厂代号2GR-FXE的3.5升V6引擎，电动马达部份，则以三具电动马达，分别负责启动引擎、前后轮驱动和煞车回能等功用。新一代雷克萨斯 Hybrid Drive油电混合动力系统，为全新RX450h提供295匹最大马力，较上一代RX400h提升达27匹。
新一代RX450h改采Atkinson循环设计、原厂代号2GR-FXE的3.5升V6引擎与三具电动马达结合，可提供295匹最大马力输出表现。
第3代雷克萨斯 RX 车系主要的变革，在於车头加入了新一代纺锤型的水箱罩设计。
第4代RX车系在2015年4月份纽约车展上正式揭幕，与前一年4月份所发表、雷克萨斯品牌全新车系的NX车系，在设计语汇上有着相同的家族特质，锐利、肌理、跑格等元素，在令人印象深刻的体态中崭露无遗。当然，箭矢型昼行灯以及纺锤型水箱护罩，都是第4代RX车系的辨识特征。
第4代RX的车身尺码，达到车长4,890mm、车宽1,895mm与车高1,710mm与轴距2,790mm的第四代RX车系，跟旧款第三代RX相比，原厂将轴距加大50mm并以长轴距创造出全新RX宽敞的前后座空间，中控台则采垂直中控模组搭配水平轴线延伸的仪表台设计，营造出宽阔且深邃的空间感，并运用铝木镭雕饰板、皮革与缎面金属质感饰条的交错铺陈，以及LED环景照明等细节，营造新RX车系温润细致的豪华内饰质感。
新世代RX车系的另一项产品特色，在于导入全新2.0升涡轮增压引擎的200t车型导入，而该车也在今天正式导入国内市场，并同步推出RX 450h、RX 350以及RX 200t。
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