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作者简介
朱玉龙：整车企业资深汽车电子工程师，从业近十年，涉及新能源汽车和智能汽车，著有《汽车电子硬件设计》等专著。
我前阵子对车企方面的ADAS的发展以及内容做了一个系统的梳理，整个内容主要抽取以下的车企，对ADAS的发展情况进行探究。主要是针对一些信息的整理，主要的参考来源为：
1）SBD的报告
2）Markline的部分报告
3）各个车企的相关PPT介绍
以下部分的内容更像是一个信息搜集而成的报告概览，可以参考下。第一部分为BMW和Mercedes Benz这两家。
备注：如下图所示，虽然各家咨询报告做的结果可以根据一个综合的评分体系来评选出一个ADAS和自动驾驶系统的指数，这里面存在疑问也存在我们自己独立的思考，到底对不对。沿着这个轨迹，我们其实可以考虑很多，也可以思考很多。
第一部分 欧洲车企
宝马 BMW
梅赛德斯奔驰Mercedes Benz
大众&奥迪
沃尔沃
第二部分 美国车企
通用凯迪拉克
福特
第三部分
斯巴鲁
英菲尼迪&日产
雷克萨斯&丰田
本田
第一部分欧洲车企
宝马BMW
1.1宝马 BMW的ADAS历史
BMW在汽车主动安全领域投入很早，其研发的时间轴如下
? 1978: Cruise Control
? 1991: Park Distance Control (ultrasound-based parking aid)
? 2001: Active Cruise Control
? 2002: Park Assistant
? 2003: Speed Limit Information, Lane Change Warning
? 2006: BMW Track trainer
? 2007: Collision Warning with braking function
? 2009: Emergency Stop Assistant
? 2010 Remote controlled parking,Traffic Jam Assist
? 2011 Highly Automated Driving
? 2014 Active Assist
图1.1 BMW ADAS功能概览
在量产车上，BMW是通过
2006年 主动定速巡航(Active Cruise Control)、车道偏离警示(Lane Departure Warning)
2008年 车道变换报警（Lane Change Warning）
2012年 带刹车的碰撞警示(Collision Warning)
2013年 堵车辅助驾驶(Traffic Jam Assistent)
1.2宝马 BMW的ADAS技术配置
从技术上来看，BMW的投放形式如下图所示：
以ACC为例，宝马采取了多种路线：
? 单77G 毫米波雷达
? 单目摄像头：以I3为例
? 毫米波和单目摄像头融合：用在中高档车上
在AEB中，BMW只用了单目摄像头和毫米波雷达融合摄像头的两种配置。
图1.2 BMW的技术配置
其核心的设计依据为：
? 可靠性较低的单目的速度范围限制较低
? 在限定的范围内投放功能，如TJA功能在部分地区释放
? AEB的实测性能有限
图1.3 BMW不同功能的配置
从BMW的量产的车型来看，Active Assist的整个配置开始延伸，作为车辆的核心价值，在高端车上实现主动安全的标配化。
图1.4 BMW 不同车型的配置表格图
1.5 BMW 在中国的车型ADAS渗透率预测
1.3宝马 BMW的自动驾驶系统规划
2013年宝马与大陆集团签署合作协议开发HAD系统，联合开发电子自动驾驶系统，能够支持高度自动化的驾驶操作
图1.6 BMW HAD系统
宝马将与英特尔、摄像头软件公司Mobileye NV合作，让其自动驾驶汽车在2021年上路，为自动驾驶车辆建立一个产业标准的开放性平台。
图1.7 BMW HAD系统
梅赛德斯奔驰Mercedes Benz
2.1梅赛德斯奔驰Mercedes Benz的ADAS历史
梅赛德斯奔驰的被动安全和主动安全都开展的比较早，如下图所示。
图2.1 Mercedes Benz 安全系统历史
图2. 2Mercedes Benz 主动安全系统分类
Pre-Safe 主动安全防护系统这个概念始于1989 年，2002 年才正式使用于Mercedes-Benz S-Class 上，前身为「Integral Safety Concept 整合式安全防护概念」.
1996年 Brake Assist BAS
2002年加入全刹车辅助
2005年Brake Assist BAS Plus
2006年Pre-safe Brake Stage1
2009年Pre-safe Brake Stage2
图2.3 Mercedes Benz FCW&AEB演化过程
Distronic Plus 定速安全车距系统，其实就是ACC 自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control），目前装置有77 Ghz 跟24 GHz 长短波雷达。
图2.4 Mercedes Benz Distronic 主动安全配置演化
2.2梅赛德斯奔驰的ADAS技术配置
以ACC&AEB为例，Benz采取了多种路线：
? 入门款：单77G 毫米波雷达
? 中高级方案1：77G 毫米波雷达+24G毫米波雷达融合
? 中高级方案2：77G毫米波和单目摄像头融合
LDW上，部分车型采用单目、部分车型采用双目来进行车道线识别。
图2.5 Mercedes Benz Distronic 近期上市车配置
图2.6 Mercedes Benz Distronic 近期上市车配置
图2.7 Mercedes Benz 大型车和小型车对比
图2.8 Mercedes Benz 在中国的ADAS渗透率预测
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