RAV4的车名由来，代表着能满足休闲活动的四轮驱动车辆 (Recreational Active Vehicle with 4-wheel drive)，虽然在1994年于日本所发表的首代RAV4，便同时提供了前轮驱动和四轮驱动的车型选择，但丰富的机能与空间变化，才是RAV4车名的设定重点所在。虽然越野性能是消费者初期购买SUV产品时的考量重点，但到了1990年代，日本车厂开始投身SUV市场后，便开始研发符合都会使用需求的SUV产品，其中RAV4便是由丰田所推出的代表性产品。
原厂代号XA10、于1994年发表的第1代RAV4，同时提供了三门短轴及五门长轴的两种车身型式。
原厂代号XA10、于1994年发表的第1代RAV4，同时提供了三门短轴及五门长轴的两种车身型式。而动力部份则提供一具可输出138匹最大马力的2.0升汽油引擎（美规车型为150匹)，并拥有5速手动及4速自动两种变速箱选择。1998年第1代RAV4推出了小改款车型，在外观及内装设上进行了些许变更，美规车型更首度追加采用软篷的Convertible三门车款，但此款车型在2000年便已正式停产，而日规车型则首度提供性能输出更为优异的2.0升引擎供消费者选择，动力输出也提升至177匹的优异表现。1997年，丰田更以第一代RAV4为基础发表了纯电动车款RAV4 EV，仅在2002年少量供应美国市场。
1998年第1代RAV4推出了小改款车型，在外观及内装设上进行了些许变更，美规车型更首度追加采用软篷的Convertible三门车款，但此款车型在2000年便已正式停产。
1997年，丰田更以第一代RAV4为基础发表了纯电动车款RAV4 EV，仅在2002年少量供应美国市场。
原厂代号XA20的第2代RAV4于2000年正式发表，与第一代车型相同皆提供三门及五门两种型式的选择，传动部份也维持前驱及四驱两种型式的架构，动力部份则拥有2.0升汽油及2.0升柴油两种选择。第2代RAV4不但轴距及车身尺码较第１代车型有明显的增加，外观也采用偏向欧系的个性化线条设计，整体的空间机能表现较前代车款更为出色。
2003年第2代RAV4推出了小改款车型，除了外观造型上的修饰外，配备设定亦有所提升，而美规车款更首度将VSC主动式安全系统列为标准配备，动力部份也换上了排气量往上提升的2.4升引擎，在油耗表现上亦较旧款车型有所提升。
原厂代号XA20的第2代RAV4于2000年正式发表，与第一代车型相同皆提供三门及五门两种型式的选择，传动部份也维持前驱及四驱两种型式的架构，动力部份则拥有2.0升汽油及2.0升柴油两种选择。
第3代RAV4车系于2005年的法兰克福车展上正式发表，除了首度导入EPS电子方向盘设计外，并发展出长轴与短轴两款车型，短轴版本仅供应日本及欧洲市场。第3代RAV4车系在车身尺码设定上不断放大，借以提供更为宽敞的车室空间表现，对于后座空间的运用灵活度亦有所提升。动力选择上，第3代RAV4车系也更为多元化，因应市场的不同，RAV4拥有2.0升、2.4升及3.5升汽油引擎的选择，柴油动力亦换上动力输出更为优异的2.2升引擎设定。
第3代RAV4车系于2005年的法兰克福车展上正式发表，除了首度导入EPS电子方向盘设计外，并发展出长轴与短轴两款车型，短轴版本仅供应日本及欧洲市场。
2008年第3代RAV4车系推出小改款车型，变更重点在于外观及内装配备的变化。第3代RAV4车系小改款车型，在外观上延续第三代RAV4车型的整体轮廓，水箱护罩内的横幅饰条由两道改为一道，除了在视觉效果上更为简洁，而结合中、下气坝形成大面积梯形设计，更让RAV4展现此级距都会SUV少有的霸气。
2008年第3代RAV4车系推出小改款车型，变更重点在于外观及内装配备的变化。
国内市场方面，2006年丰田正式将第三代Rav4以进口整车的形式引进中国市场，当时引进中国的只有2.4L车型，搭载的是4速自动变速箱。根据配置的不同，进口Rav4售价区间为31.88-35.08万元，售价比现在国产车型高出不少。2009年，一汽丰田推出了国产的Rav4车型，售价区间为20.78-26.43万元，除了装备2.4L引擎外，更增加了一款2.0L引擎，同时也加入了5速手动变速箱，作为入门级车型的选择。
国内市场方面，2006年丰田正式将第三代Rav4以进口整车的形式引进中国市场，当时引进中国的只有2.4L车型，搭载的是4速自动变速箱。
2012年11月的美国洛杉矶车展，丰田发表了第四代Rav4车型。新车外观以及内饰都进行了大革新，整体造型偏向运动化设计，让新车显得更年轻。动力系统方面，第四代Rav4也进行了大改变，选用了编号3ZR-FE的2.0L引擎和编号2AR-FE的2.5L引擎代替了上一代的2.0L和2.4L引擎。上述两款引擎均装备了丰田当家的Dual VVT-i连续可变气门正时技术，其中2.0L引擎最大马力达到146匹，而2.5L引擎则拥有180匹的最大马力。变速箱方面，2.0L车型搭载CVT无级变速箱；2.5L车型搭载的是6速手自一体变速箱。
2012年11月的美国洛杉矶车展，丰田发表了第四代Rav4车型。新车外观以及内饰都进行了大革新，整体造型偏向运动化设计，让新车显得更年轻。
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