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早年的奔驰车是没有C、E、S级之分的，如果按现在的分类标准，从上个世纪初直到二战前，每一款奔驰车都可看作S或SL级。
目前公认E级车的鼻祖是1947年的奔驰170，它是战后奔驰开发的第一批车型之一。与同一年代的170s相比，170的外形较少修饰，装备也进一步简化。1953年，170的改进型180和190继问世。从那时起，奔驰E级车就逐渐形成系列，车身型式有轿车和旅行车两种，汽油机排量有1．8～2．0三种，还可选装柴油机。截止到1961年，170系列总共生产了46．8万辆。
从1961年的第二代E级车开始，奔驰启用了新的底盘编号规则。它规定，所有车型的底盘代号都以字母加三位数字来表示，其中W表示轿车，T表示旅行车，C表示双门车，R表示跑车。它是奔驰公司内部交流的语言，与我们常说的S600，C320等销售代号完全不同。奔驰的第二代E级车命名为W110。受当时来自美国的流行趋势的影响，W110的一个显著特征就是细长的尾灯。如此地随波逐流，在奔驰的历史上是极少见的。W110系列车型只生产了6年半，累计产量62．8万辆。
1968年8月，W110的后续车型Wll4问世。Wll4是一款成功的车型，尤其是它垂直安放的一体化大灯在相当长的一段时间里都是奔驰显著的品牌特征，并对后来的设计产生了深远的影响。Wll5是Wll4的改款，它与W114属同一代。Wll4／115系列持续生产了8年，总产量达到191．9万辆。
1976年，奔驰历史上最成功的E级车--W123下线。它的矩形大灯和矩形散热器格栅作为奔驰新的品牌特征一直延续到上个世纪90年代。W123大量采用了当时最尖端的汽车科技，ABS、安全气囊、K型燃油喷射系统等纷纷出现在装备表中。W123还有一款加长轴距的车型，即80年代末，长春一汽曾以CKD方式组装的长轴距的230E。从1976到1985年，W123系列累计生产了260万辆。
1985年推出的第五代E级车W124创造了奔驰历史上更多的第一：第一次采用了电子控制燃油喷射系统和三元催化器，第一次在轿车上使用了全时4轮驱动装置4MATIC，第一次把V8发动机引入了E级车，第一次采用了5速自动变速器。从1993年起，W124系列正式使用E级车的名称，根据新的命名规则，原来的400E和500E分别更名为E420和E500。W124的生产周期长达10年，总产量达到创记录的264．9万辆。
1995年，闪烁着4只圆灯的第六代E绞车W210问世，它在造型、舒适性、安全性方面都远远领先于当时的同类车型。它的车身造型虽然厚重，但风阻系数却只有0．27。W210采用的新技术不胜枚举，很多技术在今天仍很超前，虽然第七代E级车W211已经开始销售，但W210的旅行车款仍将持续生产很长时间。
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