1938年,美国军方向全美寻求一种执行通讯及先遣侦察任务的新车以之替代传统的三轮摩托车。到1940年夏季,军方把其想法确定为寻找一种通用功能的车。当时有三家公司对此做出反应: 威利斯、福特、班塔姆。
威利斯公司和福特公司按照军方提供给他们的班塔姆公司的设计方案生产出了样车。
这种车型在战场上一炮打响,它用途广泛,适应能力强,且零件可互换,成本低廉。 “吉普”一词就是在这个时期逐渐产生的。
正在战火纷飞时,精明的威利斯公司意识到了“吉普”这个名字的巨大感召力,不失时机地把它注册成了自己的商标。在1944年,威利斯·奥夫兰多汽车公司开始研制CJ-1A(CJ代表民用吉普)。第一辆车型,取名为多用途CJ-2A,在1945年投产。
1953年,威利斯·奥夫兰多汽车公司被亨利凯瑟公司购买。新的公司被命名为威利斯汽车公司。在这期间,威利斯公司诞生了富有传奇色彩的CJ-3系列吉普。最著名的就是CJ-3B了。
1954年威利斯汽车公司推出颇受大众欢迎的CJ5四轮驱动车。虽然在以后几年里不断地对该车型加以改造,但是这种车型基本特性和造型却一直保持到1983年。
上世纪60年代,真正的民用运动型多用途汽车市场诞生了。1962年,吉普 Wagoneer正式上市。可以说Wagoneer是 “SUV”车系的起始点。1963年生产的吉普瓦格尼尔货车以及吉普斗士卡车是第一次完全为民用而不是为军队设计的两种车型,并且在吉普卡车系列中配备了四轮驱动,所以才真正意义上为人们提供了运动和冒险的双重体验。
1967年推出的Jeepster Commando是为了对抗福特新车Bronco(1966年)的威胁而设计的,其中软顶、敞篷和皮卡三种型式都成为了JEEP很多后辈车型的典范。
1970年2月,美国汽车公司(AMC)购买了凯瑟吉普汽车公司,重新推动了吉普系列的发展和扩大。 就在收购之后的 1976年,JEEP推出了有史以来最为引以自豪的车型——CJ-7。CJ-7后期的绝大部分款型,则是以在吉普车系中首次装备塑模车顶和钢制车门为主要特点的。CJ-7突出个性的设计造型受到了一大批吉普迷的喜爱。
1974年切诺基诞生了,并由此被载入吉普的历史。1984年新切诺基问世了。它是唯一的装有四门的紧密性运动型多功能车,问世之后便迅速风靡全球。
1987年8月5日,克莱斯勒公司兼并了美国汽车公司(AMC),这为吉普历史的新纪元开创了一个新舞台。1996年,全新“牧马人”投产。新“牧马人”在汽车工业中树立又一个新的楷模。
1998年11月17日,克莱斯勒与戴姆勒·奔驰合并成戴姆勒-克莱斯勒公司,从那以后,戴姆勒-克莱斯勒公司就成了传奇吉普的卫士。