这是我们暂时得出的结果。简化的模型比全态的模型做得更好，我认为。这是简化模型，这是全态模型。从简化模型中的第二点和这边的全态模型进行对比，你能够看到简化模型比全态模型表现更好一些。是因为在全态模型中你还是可以控制尾气的温度，他是通过对于点火进行控制来实现的。但是在简化中我们并不需要来点火，或者是对于尾气的温度进行控制。在全态模型中我还可以控制这部分，我们还可以通过对于点火的重新定位来实现。这里我可以看到，在排放方面极度的增加，因为我没有意识到我应该把催化剂来加热才行。我们需要简化这个模型来帮助控制设计，使它能够更好的实现一些最主要的任务的完成。并且能够控制轨迹的优化。

　　总结一下，我们这里讲到的是关于动力总成的建模，我们需要整个系统零件为基础的分析，还有经验和物理模型进行结合，如何把所有的系统整合在一起，这是我们的系统工程师需要做的，需要让这个模型尽可能的简单，也需要平衡实现的专家来帮助我们实现实时的验证。并且我们也需要做模型为基础的控制。这就是我要讲的内容，谢谢大家！

　　提问：你提到了模型为基础的控制设计。在实际中你如何控制模型的准确性？你的图中介绍了模型的验证，你如何验证这个模型能够真正的建立起来？

　　Prof. J. Karl Hedrick：我理解了你第二个问题，第二个问题中，我引入了验证的概念，在软件中你需要做一个非常好的控制模型的复制。无论他多好多坏没有关系。你如何知道你的模型是好坏呢？我们需要对这个系统进行一个确认，我设计这个控制系统是不是能够得到一个确认，是不是真正需要能够完成我的目标。如果不能实现一个好的目标，它就不是一个好的系统，或者是一个糟糕的控制器，或者验证做的人有问题。你原来不知道问题在哪，现在你就知道了。

　　提问：请回到第36页，你能给我们解释一下关于这张图的细节吗？关于控制的目标，在这张图中，如何来选择一个不同的控制目标，方法是怎样的？

　　Prof. J. Karl Hedrick：我想你问的问题是说，我们如何来控制一个我们想要的轨迹。我们这个研究是基于丰田的研究之上，首先我们是从一个全态的发动机开始的，我们会分成一个线性的，我们会看到碳氢化合物出现，我们在设计中需要把全胎模型和简化模型进行一个对比。我们还有引擎的速度，常态的速度。因为这是在带速的情况下。我们选择了90万个情况的案例，我们需要把这种全态和单态的模型看是不是非常完美。如果能够达到一个很好的状态，就比我们之前说的方法非常简单。但是下面这个让我们非常惊讶，因为我们可以把催化剂上升到900度。在这个温度中催化剂可以达到比较好的效率，我们可以尽可能的达到高点。有时候在这种应用中会出现一个错误。基本上来讲全态的模型我们之前做过，但是过去太关注点火，在燃油方面的考虑并不是非常多。在简化的模型中，我们说了不要这么做。因为在你选择的状态中他并不会对尾气产生影响。所有的催化剂都进行转化了，这真正给我们上了一课。

　　提问：你说你使用了一个非常敏感的催化剂。我的问题是，我们知道特性的化学值会发生变化，比如说对于氧气的感应率。你的参数敏感度的分析是不是实时的？

　　Prof. J. Karl Hedrick：我认为你是说你如何来选择这个组件，比如说在转化器中我们是不是需要这个模型，氧气感应器是不是需要一个模型。如果你的问题是这样的话，我们需要找到一个科学家给我们做决定，相关的物理属性何在。

　　提问：你必须需要传感器的一个信号。但是它随着时间是有变化的。你使用了一个系统的分析来简化这个模型，比如说你这个方法的敏感度它是实时的？

　　Prof. J. Karl Hedrick：我们的研究中没有谈太多传感器的问题，但是对于敏感性分析方面，都是在线下做的。我们没有办法来做实时的分析。因为我们需要两点边界的数据，可能需要花几天的时间。我们说过了在噪音的处理中，传感器是非常重要的，在我的演讲中没有谈这一点。

　　提问：你是对于一个引擎做一个模型，还是所有的引擎都要做模型？

　　Prof. J. Karl Hedrick：是的，不光要对于一个模型做一个系统，你要对整个系统的引擎做一个模型。

　　提问：你建立这个模型是基于某种类型的引擎中是吗？

　　Prof. J. Karl Hedrick：是的。我们与一些引擎的制造商合作。

　　提问：我们知道动力总成需要一些小的变化需要来做一下。在你的其他的动力总成可能会有变化，你如何进行验证？你如果用另外一个动力总成的话，这个模型是不是会发生变化？

　　Prof. J. Karl Hedrick：我们的设计者必须要让这个模型来面向更加广泛类型的动力总成，这也是我们这个系统为什么具有稳健性的原因了。这个控制系统是对一个系列的机型，不是一款机型，所以你需要对很多测试单元进行不同类型的分析。验证你的设计，对一二三四，四个引擎进行验证。我们可以进行仿真，把很多的模型放在你的系统中进行验证。你建立了这个模型，产生了很多的代码，进行预测，才能够做实验的对比。如果你做这样的设计。如何表现出来你的模型可以用于所有的动力总成。你当然不能做到这一点，我们要看他的相似度有多高，对引擎不同的变化做一些分析，我们对测试单元进行一些分析，我们要找仿真的环境，我们还要看我们合作的公司，有的时候这个模型中我们会游说一些工作的人，让他们做更多的努力，放在其他的模型中设计。但是不能保证我这个模型在所有的动力总成上都可以用。