第一代A6（C4）： 1991年-1997年

　　步入20世纪90年代，奥迪100迎来了自己的又一次换代，1991年奥迪100（C4）正式上市，在依旧保持优异风阻系数的同时，奥迪100（C4）的外观造型更加稳重大气，车内空间也有了一定的提升。而1994年在奥迪200 V8版改称A8之后，奥迪100也正式更名为我们所熟知的A6。

【代号C4的奥迪100，奥迪开始为这一代车命名为A6】

　　相较前几代车型对于五缸技术的专注，奥迪100（C4）作出了明显的改变：1.8T四缸增压汽油发动机、2.3L五缸发动机以及2.8 L V6发动机，可分别提供125、140、193马力的动力输出。毫无疑问的是，C4发动机选择的多样化，也为不同的消费人群提供了更广的选择余地。

【旅行版】

　　在子车型的构成上，除了四门轿车版以外，颇受欧洲市场欢迎的旅行版也自然出现在了奥迪100（C4）的序列中，除此之外，奥迪还以A6为蓝本推出了追求极致性能的首代S6车型，其搭载的4.2L V8发动机可爆发出高达286匹马力的峰值功率，而Quattro四驱系统的配备也使得S6拥有了更佳的操稳性能。